事件开端：闯宫。
万历四十三年（1615年）五月初四的黄昏，有一男子，手持木棍，闯进太子朱常洛居住的慈庆宫，欲刺杀太子，击伤守门太监，太子内侍韩本用闻讯赶到，在前殿逮捕该男子。
手持木棍闯皇宫击伤多人，马上有人把此事报告给万历帝，万历帝当即命令法司提审问罪，巡视皇城御史刘廷元按律当场审讯。男子名叫张差，蓟州井儿峪人，没说上几句话，就开始颠三倒四，像一个疯子。
御史再三讯问，可张差总是胡言乱语，什么吃斋、讨封，问了数小时，也没将实情供出。审判菅不耐烦把他交给了刑部定论。交到刑部后，由郎中胡士相等人重新提审。
审查：供出实情
这时张差似乎清醒了些，回答：“我被邻居李自强、李万仓等人欺负了，他们烧掉我的柴草，我非常气愤，就打算到京城告状，击鼓伸冤。于是我就在4月中旬来到京城。我是从东门走进来的，但我不认得路，只好一直往西走，半路上遇到两个男子，给了我一根枣木棍，告诉我拿着这根枣木棍就可以伸冤了，我也不知道怎么回事，可能一下子犯迷糊了，就走到皇宫宫门了，还打伤了许多人，最后被捉住了。”
胡士相仍然难下结论，他认为张差是疯癫之人，于是把情况上奏了万历帝。
刑部提牢主王之寀看出了蹊跷。有一天，王之寀为牢中犯人分发饭菜，觉得张差决不像疯癫之人。于是他决定再次审讯张差。为了让他说出实情，王之寀对张差说：“你说实话，就给你饭吃，要不然就饿你。”张差低头不语，过了一会儿说道：“不敢说。”王之寀当即命牢中其他狱吏回避，只留两名狱卒在旁，亲自对他进行审问。在威逼之下，张差说出了实情，牵出惊天阴谋。
据张差讲，他本名叫张五儿，现年三十五岁，在蓟州井儿峪居住，父亲已经去世，比较近的亲戚有马三舅、李外父等人，靠砍柴与打猎为生，在一个月前，张差在济州卖完货后，赌钱输了，结果遇上一位太监，太监说按他的要求去做，完事后就能给他30亩土地。于是张差随这位太监入京，来到一个大宅子又来了一个老太监，老太监供与酒肉。几天后，老太监带他进紫禁城。老太监交木棒给张差，又给酒张差饮。带他经过厚载门，带到慈庆宫，并嘱咐他说：“你先冲进去，撞着一个，打杀一个，杀人也无妨，尤其见到穿黄袍者（是太子朱常洛）这是奸人，打死他，重重有赏，如被人捉住，我们自会救你。”后来他就被逮住了，再问那个太监是谁，张差就不说话了。
供出：幕后主使
万历帝一听，似乎还有隐情，命令员外郎陆梦龙再次提审张差，并引诱他：如画出入宫的路径，说出所遇到人的名字，不仅可以免除他的罪过，而且可以偿还他被烧掉的柴草。张差信以为真，于是说：“马三舅名三道，李外父名叫守才，都住蓟州井儿峪。前面不知道姓名的老公公，实际上是修铁瓦殿的庞保。三舅和外父常到庞保住的地方送灰，庞保、刘成两个人在玉皇殿前商量，还有我三舅、外父，他们逼我拿着棍子打进宫中。如果能打到太子，吃也有了，穿也有了，一同密谋的还有姐夫孔道。”随后又画出入宫路径。
张差的供言，结果供出是郑贵妃手下太监庞保、刘成指使。
陆梦龙马上派人调查取证，逮捕了马三道等人，经核实，张差说的基本无误。但是庞保、刘成二人，仅是两名太监，地位低下，单凭他们不可能有如此胆量。可他们均是郑贵妃的内侍，朝臣有人怀疑是郑贵妃背后指使，想要谋杀太子，以便扶立福王。王志、何士晋、张问达奏疏谴责外戚郑国泰“专擅”。一时间朝野哗然，纷纷猜测，消息传开后，郑贵妃则惶惶不可终日，赶来见万历帝，向皇上哭诉。
结果：迷雾
万历帝要她去向太子表明心迹，对郑贵妃说：“群情激怒，朕也不便解脱，你自去求太子吧!”
朱常洛看到父亲生气，又听出话中有音，只得将态度缓和说：“这件事只要张差一人承担便可结案。请速令刑部办理，不能再株连其他人。”
万历帝听后，顿时眉开眼笑，频频点头：“还是太子说得对。”万历帝见牵扯到郑贵妃，不想再追查下去。最后以疯癫奸徒罪将张差处死。
张差临死前曾说：“同谋做事，事败，独推我死，而多菅竟付之不问。”马三道等人被发配边疆；庞保、刘成两人暂时没有追究，不久刑部、都察院、大理寺三法司前后五次会审庞保、刘成两人，由于人证消失，庞、刘二犯有恃无恐，矢口否认涉案。
六月一日，万历帝密令太监将庞保、刘成处死，全案遂无从查起。
一场梃击案最后就这样不了了之。
当时的礼部右侍郎何宗彦疏说：“张差一事，真亘古奇变”。
梃击案到底是不是郑贵妃指示，还是太子自演自导的一出苦肉计，借此陷害郑贵恐怕无人知晓了。而此案成为晚明三大疑案之一。