武周神龙元年，宰相张柬之联合左右羽林卫等北衙禁军将，发动兵谏，迫使则天皇帝退位，还政中宗皇帝，中宗为加强宫中防御，将千骑升级为万骑，此后睿宗李旦三子李隆基发动唐隆政变。诛灭韦后、安乐公主等，有毒杀太平公主与上官婉儿，登基为玄宗，玄宗皇帝为加强禁军实力安抚从龙功臣，特将万骑从羽林卫中正式分开，单独成立左右龙武军，赐军号万骑，至此时北衙禁军有四支，军号飞骑的左右羽林军，和军号万骑的左右龙武军，并称北衙禁军，北衙禁军将领又皇帝独裁任命，内部升迁自成独立体系，兵员从原本的征召改为招募，粮饷物资供应有南衙转为皇室内帑供应，成为皇家专有的军事力量。
玄宗为加强禁军管理，大力让宦官执掌禁军，并让亲信宦官首领高力士领皇内苑闲廊使，掌管禁军马政，又以闲廊之飞龙廊苑侍者组建了一只完全由太监组建的劲旅，又称为飞龙兵。
安史之乱朝廷南衙十六卫几乎名存实亡，北衙禁军也是损失惨重，玄宗避蜀进率领千余名龙武军卫士侍从，可怜唐贵妃马前死，而大部分北衙禁军被肃宗皇帝带到灵武组织平叛，肃宗挑选亲信子弟组建左右神武军，赐军号天骑，至此北衙禁军正式确立六军系统，肃宗另外为加强殿前警卫，还设置了左右神威军。
德宗朝，吐蕃入侵，边军神策军驻扎在京畿陕州，有大宦官鱼朝恩掌管，作战骁勇，并收编了诸多西北善战边军，势力大增，同时分为神策左右厢，后改为神策左右军，北衙禁军正式发展为十军，羽林军左右两军，军号飞骑龙武军左右两军，军号万骑神武军左右两军，军号天骑神威军左右两军，神策左右两军，其中神策左右两军主将为护军中尉、副将为中护军，神策不但驻守京畿，除负责宫廷宿卫外，同时还兼负防御外敌、平灭叛乱之职，遥领指挥边境驻军，是以，北衙禁军，神策为首。
玄武门外，北衙禁军驻地，墙高且厚，犹如堡垒，面前街道上，远远的竖着下马石碑，院门口甲士林立，盔明甲亮，刀枪林立闪烁寒光，特大的牛油灯笼把前门照射的宛如白昼，巡夜的虞侯持着节令往来于军门，摇摇掌控着天都各个要害的防务。
衙门后宅，安静了很多，敞亮的旁厅里点着香，云雾缭绕，内枢密使兼任右神策中尉的王守澄，正在与人会话，王守澄仪表堂堂，除下颌无须外，与一般文人雅士并无区别，长期掌权，他气度威严，此时虽说态度和蔼，但依然掌控了谈话节奏。
“谭兄，你我都是德宗时入宫的老朋友了，有什么事情你就坦言好了，我一定鼎力相助，绝不推脱。”王守澄言语恳切，态度坦诚。
他口中的谭兄坐在客位的也是一位公公，神色略微萎靡，似乎精神不大好，“王相国，今日您当值，我特意前来打扰，还请多多见谅。”
王守澄摆摆手，“谭兄客气了，谭兄随时都可以找我，无论是公事还是私事，谭兄都是我的好朋友，好兄弟。”
谭公公咳嗽了一声，“王相国，我准备向陛下申请致仕了，可是又放心不下飞龙兵的儿郎们，特意来请王相国指点一二。”
王守澄神色一变，“谭兄，因何要致仕谭兄年岁正当，正是为君分忧的好时节，怎么突然要致仕”
谭公公苦笑一笑，“宝历年那场叛乱，我的左肩被击球将苏佐鸣的铁球砸中，这左臂就算废掉了，又有风痛之疾，我几乎都苦撑不下去了，可是闲廊飞龙儿郎们又要吃饭存活，特意来请王相国照顾一二。”
王守澄手指轻轻敲打桌案，“谭公，飞龙兵是内苑闲廊侍者组建的劲旅，向来是皇帝陛下一手掌控，谭公来找我，让我有些为难啊。”
谭公公拱拱手，“王相国身兼内枢密使右神策中尉，朝廷内外事务，还有什么事王相国不能说道的”