后来，容器上下及四周增加覆盖遮蔽物，其状有如车厢（舆），并加种种装饰，乘坐舒适。这种轿子就是“轿舆”。
使用轿厢、装饰等，会增加了肩舆的重量，两个人抬肩舆就会变得吃力，行驶距离、安全性和舒适性，都会变差，也很难体现出使用者的尊贵，所以，需要通过增加人数，增加人数，需要基本平均分担重量。
肩舆是两个人抬两个长杆，长杆的两端，拴上短的横杆，肩舆承担者，需要把横杆压在脊颈椎和双肩上，这种情况不可能长期承担巨大重量，因为颈椎会发生不可逆病变，这个受力与担扁担很不一样，因为没法主动换肩缓解疲劳。
这时候，一种创新产生了，就是多人通过多节点平衡杠杆来提升肩舆的可承载分量。
这时候，很有必要来区别这种相对于传统肩舆来说，更为奢华的东西，所以要突出这种新特点，于是轿子，就被专门强调起来，到后唐五代，始有“轿“之名，宋人王铚在《默记》中说，赵匡胤陈桥兵变后入城，“乘轿子，出居天清寺”，宋初沿袭五代舆服制，官吏只准骑马不得坐轿，到了南宋，轿子被正式列为官员的交通工具。
轿子——
1978年，在河南固始侯古堆春秋战国时期的古墓陪葬坑中，出土了三乘木质肩舆，有屋顶式和伞顶式两种制式。
反映北宋末年东京（开封）汴河两岸繁盛景象的名画《清明上河图》中，画有四顶轿子，形状与春秋战国时期的轿子有所区别，轿身改制成全封闭的轿厢，轿杆则固定于轿厢中部，大致和明清时轿子制式相同。
魏晋以来，士族大姓自恃门第高贵，耻与寒门异姓结亲。唐高宗时，宰相李义府出身寒族，却想为儿子在士族七大望姓中娶媳，结果谁也不愿把女儿嫁入他家。李义府不悦，劝说皇帝下诏，禁止七姓子女通婚。
这些望族人家不甘受此约束，私下照常议婚论娶。但他们也不敢公然触犯圣旨，便取消了公开的车马送乘热闹仪式，改为天黑后用一乘花纱遮蔽的“檐子”，把新娘抬到新郎家成亲；中唐以后，“檐子”迎亲逐渐成为一种身份地位的标志。
宋朝时，“檐子”送嫁转为公开，又将其刻意装饰，俗称“花檐子”，渐渐发展成为花轿。“大姑娘上轿头一回”，而纳妾收房、寡妇再嫁不能乘坐花轿，也由此衍生而来。
唐宋时期一直车轿并行，北宋哲宗时“京城士人与豪右大姓，出入率以轿自载，四人舁之”。
（注：舁，yú，从臼(jiu)从廾(gong)，共举也，特别强调多人共同抬东西的意思。）
到南宋时期，轿子的使用完全超过了车辆，成为主要出行工具。各级官员偏重于坐轿，很少乘车，因为轿比车要平稳、舒适。朱熹说：“自南渡后至今，则无人不乘轿。”就连从事医卜星相的各种民间艺人，也动辄乘坐二人小轿招摇过市。
步辇——
这是个会意字，从车，两“夫”(男子)并行，拉车前进。辇本意是指古时用人拉或推的车，也指乘车，载运，运送。
秦汉后特指君后所乘的车，如:辇辂(皇帝的车驾);辇毂(皇帝坐的车子);辇舆(车子);辇道(帝王车驾所经的道路);辇路(天子御驾所经的道路);辇乘(指帝王与后妃专用的车乘);辇御(皇帝的车舆)
秦以后，帝王、皇后所乘的辇车被去轮为舆（轿子），由马拉改由人抬，由是称作步辇，更多了一些典雅和休闲的气息，更重要的是，人是可以挑选和用语言直接指挥的，而牲畜不管怎样，是听不懂语音指令的。
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