五刑最早源于有苗氏部落，也有说源于上古时代蚩尤领导的九黎族。
有苗氏亡于夏启后，夏启将有苗氏推行的刖、劓、琢、黥等刑加以损益，形成了墨、劓、刖、宫、大辟五种刑罚，并使之成为主要的刑罚体系。这也就是所谓的奴隶制五刑。
五刑是遵循五行相克的思想而产生的，先秦时期的五刑包括：
墨刑，墨刑又称黥（音[qíng]）刑、黥面，在犯人的脸上或额头上刺字或图案，再染上墨，作为受刑人的标志。
劓刑，（劓，音?[yì]）劓是中国古代的一种刑罚，被处劓刑的受刑人被割去鼻子。汉文帝时，将应受劓刑的罪改为笞刑，秦国的嬴虔因教导太子无方，而被秦商鞅处以此刑。
剕刑，也作腓（剕?fèi斩趾），即斩削犯人的脚，古代的趾是脚的意思，也称刖（音[yuè]）刑。
宫刑，就是割去男子外生殖器，或者锤击女子的子宫导致脱落；让人失去生育能力，也往往失去其他健康，摧毁健康心理。
大辟，秦代的大辟，有:1.斩；2.枭首；3.车裂；4.弃市；5.腰斩；6.体解即支解；7.磔；8.蒺藜等。又据《汉书·刑法志》大辟复有：1.凿颠，凿去顶颠；2.抽胁，抽去肋胁；3.镬烹，在锅里煮死。（3)汉时称废除秦苛酷之刑，然汉初诛戮功臣仍有夷三族之令，不但五刑俱全，而且揃其骨肉于市。高后元年（公元前187年）废除以上酷刑后，大辟之刑为腰斩、弃市、枭首、磔。汉景帝中元二年（公元前148年）又改磔为弃市。
后来，大辟也代指一切死刑，但是基本上都是破坏身体的死刑，而不是吊死这种基本不损坏身体的死刑。
先秦五刑是被这样解释的：“火能变金色，故墨以变其肉；金能克木，故剕以去其骨节；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宫以断其***能灭火，故大辟以绝其生命。”
五种刑法，都必然毁伤身体，其中砍头就没有命了，当然不会生育后代，也没法赡养父母。
宫刑断绝生育，不仅没法阿延续香火，而且也让赡养父母的能力大大下降了。宫，又叫淫刑、腐刑、蚕室刑。开始是惩罚那些有**行为人，后来处此刑的人与**无关。宫刑是五刑中仅次于死刑的一种重刑。东汉时曾经用这种刑罚来作为死罪减等刑。历史上最著名的受过宫刑的人就是司马迁，他留下的《报任安书》就对自己受宫刑的事情有过描述。
劓刑是割掉鼻子，在脸上让人非常明显地看见是受过刑罚的人，而且会很大程度破坏身体的健康，短命，而且肯定就不容易找媳妇，也就很大成都断绝人伦了。
墨，又称黥，在受刑者面上或额头上刺字，并染上墨，伤好后会留下深色的伤疤。楚汉相争时期与韩信、彭越并称汉初三大名将的英布又名黥布，就是因为其曾受秦律被黥。
劓割掉鼻子的刑罚。重于墨刑，轻于剕刑。起源于夏，周代广泛适用。战国及秦时与其他刑罚结合使用。汉初亦沿用劓刑。汉文帝除肉刑，以笞刑代替劓刑。但直至南北朝时，劓刑尚间或使用。隋以后不见于刑典。
刖，夏称膑，周称刖，秦称斩趾。斩掉受罚者左脚、右脚或双脚。有另一说称膑是去掉膝盖骨。关于刖刑，大家的说法不太一样。有人说是把膝盖以下都砍掉，也有人说是把膝盖骨削掉。
总之，刖刑是一种类似截肢的酷刑。战国时代，孙膑受师兄陷害，受的就是刖刑。听说他名字本来叫孙宾，受刑之后，才改为孙膑。如果是把膝盖骨削掉，大腿小腿之间失去了保护，这个人可能连站都站不起来，所以稗官野史上说，孙膑受刑之后，上阵打仗连骑马都没办法，必须要坐车（马车或人力车）。
奴隶制五刑是一种野蛮的、不道德的、故意损伤受刑人肌体的刑罚。春秋战国时期齐国景公时滥用刖刑，无数人被割去了脚，使临淄城市场上出现了一种十分奇怪的现象，鞋子很便宜，都卖不出去，假脚很贵，却买不到，叫做“踊贵履贱”。可见奴隶制五刑的残暴。
为什么对奴隶使用这么严重的刑罚呢？因为奴隶是奴隶主的财产，对周王室并无关系。
但是进入封建社会后，奴隶制肉刑开始逐渐被废除，从汉初的文景帝废除肉刑，以笞、杖代替。虽至汉末肉刑并未真正废除，但传统的五刑制度已开始发生变化，历魏、晋、南北朝，不断有关于废除和恢复肉刑之争，并对原有的五刑屡加更定。到隋、唐时期，商周以来的奴隶制五刑制度，终于为以剥夺自由的刑罚为主的封建五刑制度所代替，封建五刑分别为笞、杖、徒、流、死，最初在隋《开皇律》中作为刑罚体系得以体现，随后由唐朝律疏（《武德律》《永徽律》进一步完善。
在封建五刑中，笞是笞打，用竹板或荆条拷打犯人脊背或臀腿的刑罚。
笞刑在奴隶社会已广泛使用。秦律有“笞十”、“笞五十”的规定。
汉文帝除肉刑时，用笞来代替肉刑。汉景帝时因笞刑过重，减笞五百为三百。后又改三百为两百，最后降为一百。
同时定《棰令》，规定以竹代小荆，削平其节；笞臀部，中途不得更换行刑人。
魏晋时，妇女受笞刑笞背。南北朝时的杖刑，实际上即隋以后的笞刑，且多作为流刑、徒刑的附加刑，其数在200以下，数量不等。
隋改鞭为笞，分为五等，并皆可用铜赎。
唐沿隋制，并规定受刑人腿、臀分受，亦允许自愿背、腿分受者。